中国的刺绣究竟源于那个朝代？由于刺绣作品不易保存，因此极难说清这个问题。我们现在所能见到的最早的刺绣恐怕要算殷商和西周的了，从那个时期的出土文物来看，粘附在泥土上的丝织物的纹路和刺绣的花纹依稀可见。特别是在１９８２年从湖北江陵马山一号楚墓中，出土了绣衾（被）和禅（单）衣，上面绣着龙、凤、虎和花卉等，形神兼备，绮丽多变。证明刺绣在中国经过较长时间的发展，已经形成了较高的工艺水平和独特的工艺门类。
人们一定会想，为什么会出现刺绣呢？其实，最主要的因素是由两个方面决定的：
第一、说到刺绣不能不说丝织，可以这么说，是丝织的产生和完美造就了剌绣的诞生。春秋战国时期，农业比之以前更发达，男耕女织成了这一时期的重要经济特征，几乎家家种植桑麻，从事纺织。由于当时的养蚕方法已经十分讲究，因此所缫出的蚕丝质量很高。其纤维之细之均，可与近代相媲美。发展到西汉时，从１９７２年湖南长沙马王堆西汉墓出土的织锦来看，每根纱由４－５根丝线组成，而每根丝线又有１４－１５根丝纤维组成，也就是说每根纱竟由５４根丝纤维捻成。如此高的丝纺水平，同时也推动着染、绣的发展，使它的成品更加美观和更富表现力。
第二、社会等级制度的强化和人类审美感的提高、商品制的形成也是一个重要因素。早在原始社会向奴隶社会过渡期间，华夏民族的部族联盟首领在举行重大庆典、祭祀等礼仪活动时，必须穿着绘绣有日、月、星辰、山、龙、华虫（雉鸡）图纹的上衣和有宗彝、水藻、火、米粉、黼、黻图形的下裳（裙）礼服，后世称为“十二章服”并形成定制。进入春秋战国时期，刺绣工艺渐趋成熟，这可从近百年来的大量出土文物中得到印证。这一时期的刺绣有经过夸张变形的龙、凤、虎等动物图案，有的则间以花草或几何图形，虎跃龙蟠，龙飞凤舞，刻画精妙，神情兼备；布局结构错落有致，穿插得体，用色丰富，对比和谐，画面极富韵律感。
进入秦汉时期后，刺绣工艺已相当发达。特别值得一提的是东汉王充在《论衡·程材篇》中所描述的：“齐郡世刺绣，恒女无不能；襄邑俗织锦，钝妇无不巧。日见之，日为之，手狎也”。齐郡临淄（今山东临淄）为汉王室设官服三所，织工数千人，每年耗资万万。在前汉武昭之世，不但帝王之家是“木土衣绮绣，狗马被缋（毛织品）”，就连一般的富人也服用“五色绣衣，缛绣罗纨、素绨冰锦”，而且坐卧的席子也要“绣茵”，床上帐幔也是“黼绣帷幄”、“锦绨高张”，甚至死后殉葬的口袋也是“缯囊缇橐”。民间如此，朝庭贵族更不待言，他们的宫室以丝织藻绣装饰，以至“屋不呈材、墙不露形”，甚至“柱槛衣以绨锦”，其奢侈程度可见一般。汉代剌绣的空前繁荣，使刺绣的艺术处理又前进了一大步，在马王堆一号汉墓里的竹简“遗册”中记载着三种刺绣名称：“信期绣、乘云绣、长寿绣”。
到了汉末、六朝时期，中国便开始进入“像教弥增”（佛教因造像众多，故也称之为“像教”）的时代，因而兴盛了绣制佛像之风。１９６５年在敦煌莫高窟发现了北魏的一佛两菩萨说法图刺绣残片一件，用几种彩色丝线绣出佛像、菩萨、供养人和相应的文字，供养人的长衫上绣有忍冬纹和卷草纹，示意着以佛教为代表的外来文化与本土文化的相互交融贯通，并在刺绣中得到反映。说到这一时期的刺绣，不得不说说三国时期吴王赵夫人的“三绝”――机绝、针绝、丝绝。据张彦远的《历代名画记》中记载：“吴王赵夫人，丞相赵达之妹。善书画，巧妙无双，能于指间以彩丝织为龙凤之锦，宫中号为“机绝”。孙权尝叹，蜀魏未平，思得善画者图山川地形，夫人乃进所写江湖九州山岳之势。夫人又于方帛之上，绣作五岳列国地形，时人号为“针绝”。又以胶续丝发作轻幔，号为“丝绝”（见壬子年《拾遗记》）。汉末、六朝剌绣的另一个显著特点是开始出现了人物形象，为今后的人物绣品开了先河，具有十分重要的艺术意义。
唐宋时期的刺绣已向着精致化的方向发展。这主要由它的社会环境所决定的，在男耕女织的封建社会里，女孩子都要学习"女红"，都要掌握刺绣，正因如此，那些深宅大院的小姐们，刺绣便成了她们消遣、养性和从事精神创造活动的唯一活动。"闺绣"的产生并不是偶然的，明代屠隆在《考磐余事》中写道:"宋之闺绣画，山水人物楼台花鸟，针线细密，不露边缝，其用绒止一、二丝，用针如发细者为之，故眉目毕具，绒彩夺目，而丰神宛然，设色开染，较画更佳。女红之巧，十指春风，迥不可及"。由于参加刺绣对象的进一步扩大、作者的文化修养和物质条件不同，加上文人们开始参与，剌绣到了唐、宋期间获得了长足的发展，某种程度上可以这么说，它由日用与观赏两者兼容并蓄，发展到日用与观赏分而治之，特别在观赏方面成就最大，由于文人们的积极参与，使书法和绘画艺术结合得更为紧密，形成了画师供稿、艺人绣制，画绣结合精品倍增的新趋势。
明、清时期，全国城乡出现了众多的商品性生产的专业作坊。尤其是明代，官府手工业的衰落，却促进了民间手工业的发展，从缺乏竞争力的官府院落手工艺品，到商业性作坊的专业化生产，加上唐宋期间文人艺人结合刺绣工艺品的巨大影响，刺绣技术和生产获得了全所未有的活力，达到了空前的繁荣，进入了中国传统刺绣的颠峰时期。出现了对后世影响非常之大的几个艺术流派，如上海的顾绣、北京的京绣、开封的汴绣、山东的鲁绣等，以及后人誉为的"四大名绣"即苏绣、粤绣、湘绣和蜀绣。
从唐宋到明清，刺绣工艺的发展很具代表性，无论是色彩的搭配运用上，还是针法的多样性和组合运用上，都达到了空前的水平。文人画师的加入，对仿画的刺绣技艺提出了更高的要求，由于竭力追求与书画原作惟妙惟肖的效果，从而极大地推进了针法的发展与创新。如对色线的处理上出现了把丝线劈成更细的丝缕，使线条的表现更为柔弱和逼真；如在针法上出现了乱针、钉线、圈金、掺针、滚针、接针绣等大量新型的针法，把被绣对象的纹理和结构提练为一种专门的普适性技艺和针法；甚至采用补笔加绘等技法，使画面的主次结构和轻重表现更加符合人们的审美习惯。
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